Changeset 252


Ignore:
Timestamp:
Apr 6, 2017 8:07:36 AM (4 years ago)
Author:
ferreau
Message:

cosmetic changes to Simulink interface

Location:
trunk/interfaces/simulink
Files:
3 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/interfaces/simulink/qpOASES_QProblem.cpp

    r239 r252  
    6363static void mdlInitializeSizes (SimStruct *S)   /* Init sizes array */
    6464{
     65        int ii;
    6566        int nU = NCONTROLINPUTS;
    6667
     
    9697
    9798        /* Specify the direct feedthrough status */
    98         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 0, 1);
    99         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 1, 1);
    100         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 2, 1);
    101         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 3, 1);
    102         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 4, 1);
     99        for( ii=0; ii<5; ++ii )
     100        {
     101                ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, ii, 1);
     102                //ssSetInputPortRequiredContiguous(S, ii, 1);
     103        }
    103104
    104105        /* One sample time */
     
    341342        USING_NAMESPACE_QPOASES
    342343
    343         int i;
     344        int ii;
    344345        int nV, nC;
    345346        returnValue status;
     
    387388        {
    388389                /* no conversion from FORTRAN to C as Hessian is symmetric! */
    389                 for ( i=0; i<nV*nV; ++i )
    390                         H[i] = (mxGetPr(in_H))[i];
     390                for ( ii=0; ii<nV*nV; ++ii )
     391                        H[ii] = (mxGetPr(in_H))[ii];
    391392        }
    392393
    393394        convertFortranToC( mxGetPr(in_A),nV,nC, A );
    394395
    395         for ( i=0; i<nV; ++i )
    396                 g[i] = (*in_g)[i];
     396        for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     397                g[ii] = (*in_g)[ii];
    397398
    398399        if ( lb != 0 )
    399400        {
    400                 for ( i=0; i<nV; ++i )
    401                         lb[i] = (*in_lb)[i];
     401                for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     402                        lb[ii] = (*in_lb)[ii];
    402403        }
    403404
    404405        if ( ub != 0 )
    405406        {
    406                 for ( i=0; i<nV; ++i )
    407                         ub[i] = (*in_ub)[i];
     407                for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     408                        ub[ii] = (*in_ub)[ii];
    408409        }
    409410
    410411        if ( lbA != 0 )
    411412        {
    412                 for ( i=0; i<nC; ++i )
    413                         lbA[i] = (*in_lbA)[i];
     413                for ( ii=0; ii<nC; ++ii )
     414                        lbA[ii] = (*in_lbA)[ii];
    414415        }
    415416
    416417        if ( ubA != 0 )
    417418        {
    418                 for ( i=0; i<nC; ++i )
    419                         ubA[i] = (*in_ubA)[i];
     419                for ( ii=0; ii<nC; ++ii )
     420                        ubA[ii] = (*in_ubA)[ii];
    420421        }
    421422
     
    454455        out_nWSR   = ssGetOutputPortRealSignal(S, 3);
    455456
    456         for ( i=0; i<nU; ++i )
    457                 out_uOpt[i] = (real_T)(xOpt[i]);
     457        for ( ii=0; ii<nU; ++ii )
     458                out_uOpt[ii] = (real_T)(xOpt[ii]);
    458459
    459460        out_objVal[0] = (real_T)(problem->getObjVal());
     
    474475        USING_NAMESPACE_QPOASES
    475476
    476         int i;
     477        int ii;
    477478       
    478479        /* reset global message handler */
     
    482483                delete ((QProblem*)(ssGetPWork(S)[0]));
    483484
    484         for ( i=1; i<8; ++i )
    485         {
    486                 if ( ssGetPWork(S)[i] != 0 )
    487                         free( ssGetPWork(S)[i] );
     485        for ( ii=1; ii<8; ++ii )
     486        {
     487                if ( ssGetPWork(S)[ii] != 0 )
     488                        free( ssGetPWork(S)[ii] );
    488489        }
    489490}
  • trunk/interfaces/simulink/qpOASES_QProblemB.cpp

    r239 r252  
    6363static void mdlInitializeSizes (SimStruct *S)   /* Init sizes array */
    6464{
     65        int ii;
    6566        int nU = NCONTROLINPUTS;
    6667
     
    9495
    9596        /* Specify the direct feedthrough status */
    96         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 0, 1);
    97         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 1, 1);
    98         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 2, 1);
     97        for( ii=0; ii<3; ++ii )
     98        {
     99                ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, ii, 1);
     100                //ssSetInputPortRequiredContiguous(S, ii, 1);
     101        }
    99102
    100103        /* One sample time */
     
    289292        USING_NAMESPACE_QPOASES
    290293
    291         int i;
     294        int ii;
    292295        int nV;
    293296        returnValue status;
     
    327330        {
    328331                /* no conversion from FORTRAN to C as Hessian is symmetric! */
    329                 for ( i=0; i<nV*nV; ++i )
    330                         H[i] = (mxGetPr(in_H))[i];
    331         }
    332 
    333         for ( i=0; i<nV; ++i )
    334                 g[i] = (*in_g)[i];
     332                for ( ii=0; ii<nV*nV; ++ii )
     333                        H[ii] = (mxGetPr(in_H))[ii];
     334        }
     335
     336        for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     337                g[ii] = (*in_g)[ii];
    335338
    336339        if ( lb != 0 )
    337340        {
    338                 for ( i=0; i<nV; ++i )
    339                         lb[i] = (*in_lb)[i];
     341                for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     342                        lb[ii] = (*in_lb)[ii];
    340343        }
    341344
    342345        if ( ub != 0 )
    343346        {
    344                 for ( i=0; i<nV; ++i )
    345                         ub[i] = (*in_ub)[i];
     347                for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     348                        ub[ii] = (*in_ub)[ii];
    346349        }
    347350
     
    379382        out_nWSR   = ssGetOutputPortRealSignal(S, 3);
    380383
    381         for ( i=0; i<nU; ++i )
    382                 out_uOpt[i] = (real_T)(xOpt[i]);
     384        for ( ii=0; ii<nU; ++ii )
     385                out_uOpt[ii] = (real_T)(xOpt[ii]);
    383386   
    384387    out_objVal[0] = (real_T)(problem->getObjVal());
     
    399402        USING_NAMESPACE_QPOASES
    400403
    401         int i;
     404        int ii;
    402405
    403406        /* reset global message handler */
     
    407410                delete ((QProblemB*)(ssGetPWork(S)[0]));
    408411
    409         for ( i=1; i<5; ++i )
    410         {
    411                 if ( ssGetPWork(S)[i] != 0 )
    412                         free( ssGetPWork(S)[i] );
     412        for ( ii=1; ii<5; ++ii )
     413        {
     414                if ( ssGetPWork(S)[ii] != 0 )
     415                        free( ssGetPWork(S)[ii] );
    413416        }
    414417}
  • trunk/interfaces/simulink/qpOASES_SQProblem.cpp

    r239 r252  
    6363static void mdlInitializeSizes (SimStruct *S)   /* Init sizes array */
    6464{
     65        int ii;
    6566        int nU = NCONTROLINPUTS;
    6667
     
    108109
    109110        /* Specify the direct feedthrough status */
    110         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 0, 1);
    111         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 1, 1);
    112         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 2, 1);
    113         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 3, 1);
    114         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 4, 1);
    115         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 5, 1);
    116         ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 6, 1);
     111        for( ii=0; ii<7; ++ii )
     112        {
     113                ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, ii, 1);
     114                //ssSetInputPortRequiredContiguous(S, ii, 1);
     115        }
    117116
    118117        /* One sample time */
     
    311310        USING_NAMESPACE_QPOASES
    312311
    313         int i;
     312        int ii;
    314313        int nV, nC;
    315314        returnValue status;
     
    357356        {
    358357                /* no conversion from FORTRAN to C as Hessian is symmetric! */
    359                 for ( i=0; i<nV*nV; ++i )
    360                         H[i] = (*in_H)[i];
     358                for ( ii=0; ii<nV*nV; ++ii )
     359                        H[ii] = (*in_H)[ii];
    361360        }
    362361
    363362        convertFortranToC( *in_A,nV,nC, A );
    364363
    365         for ( i=0; i<nV; ++i )
    366                 g[i] = (*in_g)[i];
     364        for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     365                g[ii] = (*in_g)[ii];
    367366
    368367        if ( lb != 0 )
    369368        {
    370                 for ( i=0; i<nV; ++i )
    371                         lb[i] = (*in_lb)[i];
     369                for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     370                        lb[ii] = (*in_lb)[ii];
    372371        }
    373372
    374373        if ( ub != 0 )
    375374        {
    376                 for ( i=0; i<nV; ++i )
    377                         ub[i] = (*in_ub)[i];
     375                for ( ii=0; ii<nV; ++ii )
     376                        ub[ii] = (*in_ub)[ii];
    378377        }
    379378
    380379        if ( lbA != 0 )
    381380        {
    382                 for ( i=0; i<nC; ++i )
    383                         lbA[i] = (*in_lbA)[i];
     381                for ( ii=0; ii<nC; ++ii )
     382                        lbA[ii] = (*in_lbA)[ii];
    384383        }
    385384
    386385        if ( ubA != 0 )
    387386        {
    388                 for ( i=0; i<nC; ++i )
    389                         ubA[i] = (*in_ubA)[i];
     387                for ( ii=0; ii<nC; ++ii )
     388                        ubA[ii] = (*in_ubA)[ii];
    390389        }
    391390
     
    423422        out_nWSR   = ssGetOutputPortRealSignal(S, 3);
    424423
    425         for ( i=0; i<nU; ++i )
    426                 out_uOpt[i] = (real_T)(xOpt[i]);
     424        for ( ii=0; ii<nU; ++ii )
     425                out_uOpt[ii] = (real_T)(xOpt[ii]);
    427426
    428427        out_objVal[0] = (real_T)(problem->getObjVal( ));
     
    443442        USING_NAMESPACE_QPOASES
    444443
    445         int i;
     444        int ii;
    446445
    447446        /* reset global message handler */
     
    451450                delete ((SQProblem*)(ssGetPWork(S)[0]));
    452451
    453         for ( i=1; i<8; ++i )
    454         {
    455                 if ( ssGetPWork(S)[i] != 0 )
    456                         free( ssGetPWork(S)[i] );
     452        for ( ii=1; ii<8; ++ii )
     453        {
     454                if ( ssGetPWork(S)[ii] != 0 )
     455                        free( ssGetPWork(S)[ii] );
    457456        }
    458457}
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.